Цитата:
Сообщение от Alexod
да какой смысл вообще привязываться к размеру колеса?????????? Поясни??? Если можно четко определять что происходит с колесом исключительно по наблюдению за изменением угловых величин! Докажи формулами, что это не так! Замечу такжен что надо учитывать поведение всех колоес относительно друг друга, с разными факторами качения и поверхности под ними!
|
Ох ты
спасибо уже за то, что не нахамили
Во-первых формулы показывающие что невозможно по угловому замедлению понять реальное замедление автомобиля - я уже привел, теперь порассуждаем немного.
Вот вы инженер, и вам надо создать систему, которая разблокирует колеса, когда колеса срываются в юз.
С чего начать?
конечно же надо придумать критерии по которым колесо срывается в юз.
коэффициент трения резины по асфальту составляет в среднем 0.7, рассчитаем силу замедления автомобиля (классическую формулу для максимальной силы трения покоя (ведь в каждый момент кусок колеса касающийся земли -неподвижно покоится на земле), уверен контроллеры Бош используют более сложные модели)
Итак сила. F = N*kтрения, где N - сила реакции опоры (используя третий закон Ньютона, а так же ускорение свободного падения на земле) = m*g
коэффициент трения возьмем 0.7
итого максимальная сила, способная замедлять автомобиль = 0.7mg;
Рассчитаем максимальное замедление, на которое способна эта сила.
Используем второй закон ньютона F=ma, a = F/m
подставим нашу силу, a = 0.7mg/m = (сокращаем массу) 0.7g; грубо говоря 7 метров в секунду за секунду.
Отсюда следует, что если разблокировать колеса при меньшем замедлении автомобиля - есть шанс что вы просто прервете торможение автомобиля, в котором не было скольжения. значит обязательно есть порог - нельзя разблокировать колеса пока рассчетное замедление автомобиля не превысит 7 метров в секунду за секунду.
с другой стороны, если замедление автомобиля превысит эту величину, это значит что прилетали инопланетяне - дали какую-то небесную резину.
На самом деле подбор этого магического замедления - очень сложная задача. выберешь слишком большое - колеса уйдут в юз, слишком маленькое - абс будет слишком настойчива.
перейдем к колесам. как же измерить это ускорение?
А очень просто - грубо очень угловое ускорение - это замедление обычное/длину окружности. больше длина окружности - меньше угловое ускорение.
таким образом по длине окружности колеса и предельным возможностям торможения автомобиля мы вычисляем магический порог углового замедления, при превышении которого колеса надо разблокировать.
это самая простая модель АБС,
дальше идут "хаки".
самое прикольное поставить акселерометр - но в ладе его нет. я собирал систему курсовой устойчивости вот на такие модельки -
http://www.youtube.com/watch?v=L7XRed-UzwQ
это возможно только с акселерометром.
теперь если одно колесо пошло в юз , а другие нет -
вот тут уже все индивидуально. абсолютно понятно, что очень опасно без контроля акселерометром просто распускать пошедшее юзом колесо. чтобы машину не развернуло - надо распустить оба колеса на оси одинаково. с акселерометром появляется возможность контролировать угловое ускорение автомобиля - и распускать колеса насколько это возможно.
АБС на модельки я тоже собирал - но одноканальные -работают прекрасно,
однако прошу учесть, что я не являюсь экспертом в области автомобилестроения, и у Бош наверняка мелких хитростей выше крыши.
поэтому с деталями надо будет обращаться именно к ним.