Цитата:
Сообщение от ANTO
Об этом и речь, ясен пень научить по команде передвигать кулису, или еще что нибудь даже китайцы на игрушках могут.
|
Никаких подводных камней тут быть не может. Никаких промежуточных значений. Включаем привод сцепления. Дальше по датчику положения или по времени включаем серво переключающий коробку в нейтраль и опять же по датчику положения или по времени включаем серво переключения на нужную передачу. Ну там газ ещё сбрасываем и дожидаемся сброса оборотов до нужного значения, потом восстанавливаем обороты с учётом новой передачи и возвращаем управление оборотами педали газа. В первом приближении так.
Все проблемы могут быть с тем, что пытаются достигнуть максимально быстрого переключения. Особенно важно при старте в гору - робот в отличии от автомата позволяет машине откатиться. Ну и в самых дорогих вещах любят экономить на датчиках. Обслуживая автоматические линии это злило немоверно, когда вместо датчика положения просто ставили таймер. И если старый привод начинал работать медленнее, то цикл работы продолжался и возникали аварийные ситуации. Так и тут, если скажем сцепление ещё до конца не выжали, а передачи уже начали переключать - то быстрый износ гарантирован. Или коробка ещё не в нейтрали, а серво уже начинает включать следующую передачу.
Так что все проблемы - это баланс между надёжностью и скоростью переключения.