[gvsp]

Сергей Ю.К.,А кто-то писал, что нефиг думать, на Боше весь мир ездит, у них всё продумано. Вот элементарных строк в программе не хватает:
1. Учитывать положение руля или разность скоростей колёс при переключении, чтоб в поворотах не переключалась.
2. Учитывать скорость задних колёс, чтоб избежать переключения при пробуксовке.