А эффект описаный тобой выше называется "недостаточная поворачиваемость". Чтобы его устранить нужно сделать так:
Для начала можно сделать проще. Развал, пластины и перекачать задние колеса в сравнении с передними. Скажем перед 2, зад 2,2. Балланс поворачиваемости уйдет назад.
Древовидный вид