Только мне кажется, что из за остановок группы все равно собьются в кучку
Не собьются... Предположим группы стартовали. Вторая группа спустя некоторое время остановилась. Третья и четвертая продолжают движение если вторая группа не просит помощи. И так "колесом" весь участок маршрута. Ну а если просит-тогда по обстановке (техничка им в помощь). Если внеплановая остановка у замыкающей группы-доклад головной машине и старшему всей колонны для принятия решения....
Древовидный вид