В начале кратко и по русски.. для тех кому будет в лом читать/понимать все ниже написанное..
Проще на машину тогда самолетный гироскоп ставить, по идее и дешевле выйтет и точность почти 100% будет.Суть всего этого сохранить прямолинейное движение, с учетом отклонения руля водителем, вот ссылка на автомобильные гироскопы http://www.kit-e.ru/articles/sensor/2007_1_40.php
Древовидный вид