Точно не помню, но торможение эффективно до степени проскальзывания колеса около 30%, то есть линейная скорость колеса на 30 % меньше скорости автомобиля. Но существует еще динамический коэффициент трения, который зависит от скорости авто, может из-за него степень проскальзывания варьируется с помощью ABS, тогда длина окружности колеса для вычислений нужна и здесь.
Абс совершенно не высчитывает эти вещи - ее задача удержать колесо на грани бокировки и вот эти цифры - 15-30% юза зависят уже от скорости срабатывания гидромеханики исполнительного узла( она весьма инерционна). А принять решение о начале блокировки/разблокировки однозначно и точно высчитывается по угловым параметрам.
Древовидный вид