Можно хоть обсмотреться на количество шагов РХХ.Вся проблема возникает при ПХХ. И тут алгоритм управления РХХ не верен, отсюда и свистопляска с ХХ. Лучший вариант залить последнюю прошивку от Паулюса, где изменен алгоритм управления РХХ, поставить РХХ02 и вы получите четко стоящие ХХ. Прверено порядка на 10 машинах лично мной. Все остальное, это пляски с бубнами.
Древовидный вид