ну сама абс измеряет угловую скорость. при превышении порога изменения угловой скорости- колесо разблокируется.
так вот едем 40 км/ч, на машинах с колесами у одной 13 дюмов у другой 26.
оба жмем на тормоз - остановились одинаково, но именно угловое замедление измеренное ABS у автомобиля с 26 дюмовыми колесами будет меньше. Значит порог срабатывания АБС у него смещен аж в два раза по угловой скорости (при одинаковых настройках).
Далее - градиент - вектор составленный из частных производных. мало того что переменная одна - время, так что о векторе речь почти не идёт, так еще и знак нам не важен - речь идет только о замедлении, знак всегда минус, так что я думаю, тут правильнее говорить просто о замедлении (производной от скорости), градиент здесь излишен.
да какой смысл вообще привязываться к размеру колеса?????????? Поясни??? Если можно четко определять что происходит с колесом исключительно по наблюдению за изменением угловых величин! Докажи формулами, что это не так! Замечу такжен что надо учитывать поведение всех колоес относительно друг друга, с разными факторами качения и поверхности под ними!
да какой смысл вообще привязываться к размеру колеса?????????? Поясни??? Если можно четко определять что происходит с колесом исключительно по наблюдению за изменением угловых величин! Докажи формулами, что это не так! Замечу такжен что надо учитывать поведение всех колоес относительно друг друга, с разными факторами качения и поверхности под ними!
Ох ты спасибо уже за то, что не нахамили
Во-первых формулы показывающие что невозможно по угловому замедлению понять реальное замедление автомобиля - я уже привел, теперь порассуждаем немного.
Вот вы инженер, и вам надо создать систему, которая разблокирует колеса, когда колеса срываются в юз.
С чего начать?
конечно же надо придумать критерии по которым колесо срывается в юз.
коэффициент трения резины по асфальту составляет в среднем 0.7, рассчитаем силу замедления автомобиля (классическую формулу для максимальной силы трения покоя (ведь в каждый момент кусок колеса касающийся земли -неподвижно покоится на земле), уверен контроллеры Бош используют более сложные модели)
Итак сила. F = N*kтрения, где N - сила реакции опоры (используя третий закон Ньютона, а так же ускорение свободного падения на земле) = m*g
коэффициент трения возьмем 0.7
итого максимальная сила, способная замедлять автомобиль = 0.7mg;
Рассчитаем максимальное замедление, на которое способна эта сила.
Используем второй закон ньютона F=ma, a = F/m
подставим нашу силу, a = 0.7mg/m = (сокращаем массу) 0.7g; грубо говоря 7 метров в секунду за секунду.
Отсюда следует, что если разблокировать колеса при меньшем замедлении автомобиля - есть шанс что вы просто прервете торможение автомобиля, в котором не было скольжения. значит обязательно есть порог - нельзя разблокировать колеса пока рассчетное замедление автомобиля не превысит 7 метров в секунду за секунду.
с другой стороны, если замедление автомобиля превысит эту величину, это значит что прилетали инопланетяне - дали какую-то небесную резину.
На самом деле подбор этого магического замедления - очень сложная задача. выберешь слишком большое - колеса уйдут в юз, слишком маленькое - абс будет слишком настойчива.
перейдем к колесам. как же измерить это ускорение?
А очень просто - грубо очень угловое ускорение - это замедление обычное/длину окружности. больше длина окружности - меньше угловое ускорение.
таким образом по длине окружности колеса и предельным возможностям торможения автомобиля мы вычисляем магический порог углового замедления, при превышении которого колеса надо разблокировать.
это самая простая модель АБС,
дальше идут "хаки".
самое прикольное поставить акселерометр - но в ладе его нет. я собирал систему курсовой устойчивости вот на такие модельки - http://www.youtube.com/watch?v=L7XRed-UzwQ
это возможно только с акселерометром.
теперь если одно колесо пошло в юз , а другие нет -
вот тут уже все индивидуально. абсолютно понятно, что очень опасно без контроля акселерометром просто распускать пошедшее юзом колесо. чтобы машину не развернуло - надо распустить оба колеса на оси одинаково. с акселерометром появляется возможность контролировать угловое ускорение автомобиля - и распускать колеса насколько это возможно.
АБС на модельки я тоже собирал - но одноканальные -работают прекрасно,
однако прошу учесть, что я не являюсь экспертом в области автомобилестроения, и у Бош наверняка мелких хитростей выше крыши.
поэтому с деталями надо будет обращаться именно к ним.
__________________ Проблема не в том, что их нет, а том, что которые есть - не те!
Во-первых формулы показывающие что невозможно по угловому замедлению понять реальное замедление автомобиля - я уже привел, теперь порассуждаем немного.
Вот вы инженер, и вам надо создать систему, которая разблокирует колеса, когда колеса срываются в юз.
С чего начать?
конечно же надо придумать критерии по которым колесо срывается в юз.
коэффициент трения резины по асфальту составляет в среднем 0.7, рассчитаем силу замедления автомобиля (классическую формулу для максимальной силы трения покоя (ведь в каждый момент кусок колеса касающийся земли -неподвижно покоится на земле), уверен контроллеры Бош используют более сложные модели)
Итак сила. F = N*kтрения, где N - сила реакции опоры (используя третий закон Ньютона, а так же ускорение свободного падения на земле) = m*g
коэффициент трения возьмем 0.7
итого максимальная сила, способная замедлять автомобиль = 0.7mg;
Рассчитаем максимальное замедление, на которое способна эта сила.
Используем второй закон ньютона F=ma, a = F/m
подставим нашу силу, a = 0.7mg/m = (сокращаем массу) 0.7g; грубо говоря 7 метров в секунду за секунду.
Отсюда следует, что если разблокировать колеса при меньшем замедлении автомобиля - есть шанс что вы просто прервете торможение автомобиля, в котором не было скольжения. значит обязательно есть порог - нельзя разблокировать колеса пока рассчетное замедление автомобиля не превысит 7 метров в секунду за секунду.
с другой стороны, если замедление автомобиля превысит эту величину, это значит что прилетали инопланетяне - дали какую-то небесную резину.
На самом деле подбор этого магического замедления - очень сложная задача. выберешь слишком большое - колеса уйдут в юз, слишком маленькое - абс будет слишком настойчива.
перейдем к колесам. как же измерить это ускорение?
А очень просто - грубо очень угловое ускорение - это замедление обычное/длину окружности. больше длина окружности - меньше угловое ускорение.
таким образом по длине окружности колеса и предельным возможностям торможения автомобиля мы вычисляем магический порог углового замедления, при превышении которого колеса надо разблокировать.
это самая простая модель АБС,
дальше идут "хаки".
самое прикольное поставить акселерометр - но в ладе его нет. я собирал систему курсовой устойчивости вот на такие модельки - http://www.youtube.com/watch?v=L7XRed-UzwQ
это возможно только с акселерометром.
теперь если одно колесо пошло в юз , а другие нет -
вот тут уже все индивидуально. абсолютно понятно, что очень опасно без контроля акселерометром просто распускать пошедшее юзом колесо. чтобы машину не развернуло - надо распустить оба колеса на оси одинаково. с акселерометром появляется возможность контролировать угловое ускорение автомобиля - и распускать колеса насколько это возможно.
АБС на модельки я тоже собирал - но одноканальные -работают прекрасно,
однако прошу учесть, что я не являюсь экспертом в области автомобилестроения, и у Бош наверняка мелких хитростей выше крыши.
поэтому с деталями надо будет обращаться именно к ним.
Ваше главное заблуждение в том, что никого не интересует в работе ABS реальное замедление автомобиля в целом! Интерсует момент начала остановки колеса!!!!! Отдельного! Каждого!!! А его как раз по угловой скорости очень легко поймать. Привожу простой пример - колеса правой стороны зажаты намертво - что 13, что 26 дюймов ( лед). А скорость авто в этот момент 90 км/ч и под левыми колесами асфальт. Ваши формула приведет к заносу автомобиля, а моя к управляемому торможению! Ось така фигня.
P.S. По поводу хамства - очень не люблю , когда в аргументах используется титулы.
Ваше главное заблуждение в том, что никого не интересует в работе ABS реальное замедление автомобиля в целом! Интерсует момент начала остановки колеса!!!!! Отдельного! Каждого!!! А его как раз по угловой скорости очень легко поймать. Привожу простой пример - колеса правой стороны зажаты намертво - что 13, что 26 дюймов ( лед). А скорость авто в этот момент 90 км/ч и под левыми колесами асфальт. Ваши формула приведет к заносу автомобиля, а моя к управляемому торможению! Ось така фигня.
P.S. По поводу хамства - очень не люблю , когда в аргументах используется титулы.
вы сперва нахамили потом я, вместо оскорбления, чтобы просто намекнуть - использовал титул.
Про АБС - аргументируйте формулами - а то ведь я вам весь расклад дал.
пока что вы пытаетесь сказать, что абс должна срабатывать когда колеса уже полностью заблокированы. вам не кажется что уже поздновато немного??? задача АБС предотвратить блокирование колеса ДО того как оно оказалось заблокированным
P.S. постарайтесь избегать фраз вроде "ваше главное заблуждение". а то я вынужден еще раз прибегнуть к титулам - я уже пробовал моделировать системы стабилизации
p.s.2 - в моей модели автомобиль не развернет. потому что абс распустит оба передних колеса -чтобы не дать одной стороне автомобиля тормозить быстрее другой, не даст создать рычаг для разворота авто
__________________ Проблема не в том, что их нет, а том, что которые есть - не те!
Alexod, тут-то вы не правы. Вы не наблюдали поведение своей машины с АБС на сухом асфальте? Я точно знаю, что колеса она распускает ДО полной блокировки. На сухом ровном участке дороги я тормозил автомобиль до срабатывания АБС. При плавном увеличении силы торможения она наступало до блокировки колес. На самой грани, т.к. при ухудшении покрытия или жаркой погоде, происходит иногда срыв колеса - АБС срабатывает когда резина начинает уже визжать.
Сначала я думал как и вы, что при блокировке АБС отпускает тормоза, про просмотрев иного информации и описания работы системы, а также тесдрайвы разных машин, понял что не все так просто.
Поэтому я целиком и полность согласен с RCSiberia.
__________________
Не тяни резину за хвост в долгий ящик!
Последний раз редактировалось KolaDOOMer; 17.11.2011 в 21:36.
Alexod, тут-то вы не правы. Вы не наблюдали поведение своей машины с АБС на сухом асфальте? Я точно знаю, что колеса она распускает ДО полной блокировки. На сухом ровном участке дороги я тормозил автомобиль до срабатывания АБС. При плавном увеличении силы торможения она наступало до блокировки колес. На самой грани, т.к. при ухудшении покрытия или жаркой погоде, происходит иногда срыв колеса - АБС срабатывает когда резина начинает уже визжать.
Сначала я думал как и вы, что при блокировке АБС отпускает тормоза, про просмотрев иного информации и описания работы системы, а также тесдрайвы разных машин, понял что не все так просто.
Поэтому я целиком и полность согласен с RCSiberia.
Да при чем тут ваш пример?? Хорошие свойства резины, кторая не срывается в юз на сухом асфальте? При чем тут работа ABS? нет срыва в юз - не отработает система. Все что вы сказали - у вас классная резина, у меня такая же летняя А вот зимняя на сухом стала срываться и abs работает. Пора резину менять. Но какое отношение это имеет к спору о принципах работы abs?
Лично я пока как то не особо привык к АБС. До приоры была двенашка два года, так у меня пожалуй душа в пятки столько раз за два года не уходила, сколько за две недели снежной погоды на приоре с АБС. Хотя на приоре резина похуже и по проще, но не на столько же...
спасибо уже за то, что не нахамили 
Проблема не в том, что их нет, а том, что которые есть - не те!
. всё остальное в этой теме, пардон, куйня.
Линейный вид
