Получается у меня приора с BAS, мне достаточно сменить прошивку что бы заработало ESP ?
Думаю да. Если есть BAS, то машина умеет тормозить сама. А если есть современная ABS, то умеет регулировать давление на каждом колесе в отдельности. Датчик положения руля вроде везде есть. Вот ещё датчик показывающий куда движется машина относительно продольной оси должен быть. Он вроде в самом блоке. Допускаю, что он есть и на блоках, без ESP, но не задействован.
Древовидный вид