У меня на 99 была проблема биения тормозов. Поменял диски и колодки, в итоге бить стало еще сильнее. Помню, что контур тормозной на ВАЗах диагональный и решил посмотреть состояние барабанов. Разобрал и был в шоке от их состояния. Возможно езда на ручном тормозе убила барабаны и они стали яйцом. В результате заменил барабаны на новые и проблема ушла. Не знаю как на Приоре с АБС это все устроено(контур тормозов), но думаю стоит посмотреть причину биения тормозов и вибрации на руле именно в барабанах.
Древовидный вид